一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了改善机器人的动态性能和提高运动精度，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。
机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，嘉定机器人，难以避免会和理论数学模型存在偏差，会降低机器人TCP精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到严重影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较好地解决此问题。
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，机器人出装，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。
02 负载
负载指的是机器人在其工作空间可以携带的负载。一般从几公斤到几百公斤不等。这个时候你可以根据你的工件重量来做对应的选择。
另外要注意的是机器人的负载曲线，不同的距离位置，实际负载能力会有差异。（温馨提醒：工件重量不超过负载范围有利于提高机器人的稳定性）
03 运动自由度（轴数）
机器人配置的轴数直接关联其自由度。如果简单的场合，4轴机器人就足以应对。但是，如果应用场景是小的工作空间，机器人技术，且机器人手臂需要很多的扭动，6轴或7轴机器人将是好的的选择。
轴数一般取决于该应用场合。在成本允许的条件下，选型多一点的轴数在灵活性方面会更好。这样便于后续重复利用改造机器人到另一个适用场合去适应更多的工作任务。
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