1. RV 减速机
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一。
RV减速机具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，滁州工业机器人，减速比大等诸多优点。被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备等领域。在工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节
6.系统润滑加油
（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油。确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。
（2）中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点，每个油脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
7.检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
8.维护周期
（1）普通维护频率：1次/天
（2）轴制动测试：1次/天
（3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H
（4）润滑中空手腕：1次/500H
（5） 各齿轮箱内的润滑油：起初1年更换，以后每5年更换一次
工业机器人将会有和新发展的技术结合的趋势，如搅拌摩擦焊、高能激光切割、变速箱装配、板金属变形等。一些传统的加工过程也会由工业机器人来执行，如激光切割、激光焊接、粘接、去毛刺、测量等。
同时降低工业机器人的生产成本，提高工业机器人的质量，工业机器人调试，增强机器人的灵活性，小型工业机器人，争强产品可靠性，降低机器人整个生命周期的维护费用，简化机器人的安装过程、系统集成及编程设置依旧是工业机器人的发展方向。
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