具有噪声干扰的半闭环进给伺服系统框图。将来自内插器的位置命令信号设置为X(s)，将伺服电机的角位移输出信号设置为y(s)。将位置控制连杆设置为比例控制，将传递函数设置为噪声。由干扰信号产生的稳态误差与干扰信号本身以及进给伺服系统中n(s)作用点之前的部分有关。
在进给伺服系统中增加了噪声干扰观测和补偿。通过检测添加到伺服驱动器的电压信号和伺服电机的旋转角位移来观察干扰信号n(s)，并且将干扰补偿叠加在位置控制器的输出上以实现补偿。
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